Narozen 16. 2. 1938 v Praze. Právnickou fakultu Univerzity Karlovy absolvoval v roce 1961, doktorát práv mu byl udělen v roce 1966. Od roku 1965 pracoval jako asistent na katedře teorie státu a práva Univerzity Karlovy v Praze. V letech 1967 - 1970 absolvoval postgraduální studium teorie sociologie práva na univerzitě v Oxfordu a na University of Michigan Law School. Od roku 1971 odborným asistentem na katedře občanského práva Univerzity Karlovy v Praze. Habilitoval se v roce 1989. V roce 1990 se stal proděkanem pro zahraniční styky a vedoucí katedry občanského práva na Právnické fakultě Univerzity Karlovy, v roce 1993 pak profesorem občanského práva. V tomto období pracoval v legislativních radách a komisích na přípravě různých zákonů, občanského zákoníku a Ústavy.
15. července 1993 byl jmenován soudcem Ústavního soudu České republiky.
V letech 1990 - 1993 přednášel na britských, kanadských a amerických právnických fakultách. V roce 1993 byl hostujícím profesorem na univerzitě v San Franciscu a Chicagské univerzitě, v roce 1996 byl jmenován „distinguished visiting professor“ na Georgetown university ve Washingtonu. Publikoval zejména práce o právní filosofii, občanském právu a ústavním právu.
Po skončení funkčního období soudce Ústavního soudu působí prof. Cepl jako pedagog na právnické fakultě Univerzity Karlovy v Praze.
